да там все легко
На примере куклы
В прямой кинематике ты гнешь бедро кукле и голень со стопой остаются неподвижны, их нужно гнуть одтельно
В инверсной кинематике кости объединены в гибкие цепи, которые устремляются к цели
Ты таскаешь цель, а цепь движется за ней, как конечности марионетки за ниткой
Длина цепи настраивается, цели, их влияние на цепь и тд тоже
Настроенная система целей вокруг арматуры называется оснасткой
Настройка и использование оснастки обсуждаются в уроках по скелетной анимации
За уроками обращайтесь в гугол
Теперь вы знаете все необходимое