Полностью согласен с предыдущим комментарием. Осталось выяснить какой формы и какого размера преграды. antokog а дайте нам схематическое изображение вашего уровня(естественно его части) но масштабы что бы были реальными.

тем более с математикой нужно ещё учитывать размер мухи, чего помоему в расчёте небыло.

Вторые стороны - это радиус капсулы персонажа, которого нужно нам обойти. Обычно берется больше.

Уровень состоит из таких тайл сетов (около 10 на 1 уровень) на 1 плитке помещается 2 нпс в ширину и 2 в высоту.

я бы трэйсы во все стороны пулял, как в циклах так и нет, мой алгоритм выглядел бы примерно так, но раза в 3-4 сложнее(что бы учесть все детали и оптимизировать), желтые и оранжевые трэйсы это те что в циклах, зеленый точки это вэйпоинтсы.
Такое количество итераций выполнится за тик вообще без какого либо ущерба(проводить функцию повторно по мере достижения мухи последнего вэйпоинтса в массиве или в другой ситуации), так же бы раз в секунду я бы кидал линию по направлению к персонажу, что бы знать когда выходить на финишную прямую.

https://picua.org/images/2020/08/04/180 ... 303130.png

p.s. в 99% случаев у меня каст делается один раз на бегин плээ, затем есть - ссылка, и да бокстрэйсы сфер трэйсы использовать здесь удобнее, но в принципе все также как и с лайнтрэйсами, здесь будет в основном математика 3 класса, главное понимать что такое форвард вектор и ап вектор, и как их складывать и как прибавлять к ним.
А если нацелится на облет препятствий просто через вверх или низ, без построения пути на 5 и более точек , это все будет намного проще.

Я не пытался разобраться в твоем коде.
Но я подумал. А почему они сталкиваются ?
У тебя нет проверки перед тем как начать движение, не занят ли путь другой мухой?

Например, в той же игре Dune. Стоит поставить препятствие на пути юнита, как он тут же разворачивается и ищет другой путь.

если не можешь исправить сделай по другому, массив с углами не нужен для этой задачи, delay часто источник багов.
Мой код бы выглядел совсем иначе(да и чей угодно).
Когда встречаются две мухи, одна продолжает тоже движение, другая обходит через верх или низ.