техничный способ это сделать нав модифайр и указать в нем нужную стоимость пути (будет как obsatcle, только стоимость ниже).
и тогда уже существующая система навигации сама будет считать стоимость, и выдаст нужный путь.
типа такого , только нав модифайр другой (не красный)
соответственно зеленый путь будет длиней
но пока его общая стоимость будет меньше бот пойдет по нему.
_________________
we need to go deeper